具有多种辅助功能的驾驶员辅助系统
2020-01-12

具有多种辅助功能的驾驶员辅助系统

用于汽车的驾驶员辅助系统具有用于测量关于车辆的环境的数据的传感器设备(S1)、至少两种辅助功能(F1,F2)、和分析所测量数据并且针对每一种辅助功能生成至少一种专门的环境假设的数据处理设备(10),该环境假设以针对有关的辅助功能所准备的形式提供输出数据,其特征在于,在该数据处理设备(10)中预先定义至少一种环境假设(U1),该环境假设(U1)具有被划分为多种子假设(U1a,U1b,U1c)的结构,并且在该环境假设(U1)中子假设互相处于逻辑关系中,使得一种子假设(U1b)的输出数据结合到另一种子假设(U1c)的生成中,并且使得至少两种辅助功能(F1,F2)间接或直接访问共同的子假设(U1b)。

数据处理设备的功能至少隐含地基于一种或多种环境假设,这些环境假设确定以何种方式解释传感器数据。例如辅助功能ACC的环境假设的内容可以大致如下:“存在跟踪车辆,该跟踪车辆相对于自身车辆具有距离d和相对速度v”。由于以相继的测量周期持续地更新由传感器设备、例如雷达传感器所提供的数据,环境假设也可以补充地包含以下陈述:“在当前周期中所识别出的跟踪车辆与在之前的测量周期中被定位的跟踪车辆相同”。

驾驶员辅助系统一般包括:用于检测交通环境的传感元件,包括至少一个例如雷达传感器的传感器、和所属的用于数据准备的电子设备;执行元件,该执行元件例如干预车辆的传动系统、制动系统或转向和/或具有用于向驾驶员输出报警信号的驾驶员接口;以及数据处理设备,该数据处理设备借助由传感元件所提供的数据产生用于执行元件的控制信号。

具体实施方式

在环境假设U2的情况下通过以下方式来实现有效的数据处理,即子假设U2b和U2c共同动用子假设U2a的结果。类似地,也在子假设U2d中组合子假设U2b和U2c的结果。

这根据本发明通过以下方式来实现:使对于不同的辅助功能来说所需要的环境假设在模块式构造的数据结构中变得明确。为此将环境假设划分为多种互相处于确定的逻辑关系中的子假设。在此定义子假设和它们的逻辑关系,使得它们分别对应于确定的概念以及这些概念之间的逻辑关系。例如可以定义两种子假设“障碍物”和“跟踪车辆”,这两种子假设的逻辑关系是子集关系(跟踪车辆形成障碍物的集合的子集),或者是隐含(跟踪车辆的存在隐含障碍物的存在)。

本发明涉及一种用于汽车的驾驶员辅助系统,该驾驶员辅助系统具有用于测量关于车辆的环境的数据的传感器设备、至少两种依赖于所测量的数据的辅助功能、和数据处理设备,该数据处理设备分析所测量的数据并且针对每一种辅助功能生成至少一种专门的环境假设,该环境假设以针对有关的辅助功能所准备的形式提供输出数据。

以这种方式可以实现,能够以最小的花费给辅助功能F1和F2中的每一个供应所需要的专门匹配于有关功能的数据。

图3展示图1中的单个子假设的数据结构的实例。

环境假设U1因此也可以被理解为预先定义的概念的库,专门的定义准则分别对这些概念适用,并且在这些概念之间存在确定的逻辑关系。

在块DEF中详细说明了由子假设所代表的概念的定义准则。在块ALG中详细说明了算法,利用这些算法根据输入数据R1、...、Rn来计算应转交给随后的实体的输出数据R’1、...、R’n。检查输入数据R1、...、Rn(或必要时也检查借助算法根据输入数据所计算出的输出数据R’1、...、R’n)是否满足所存储的定义准则。该检查的结果决定存在参数EXIST的值,该值说明(对于至少一个对象来说)是否存在子假设。只要对于多个对象来说存在子假设,这就同样通过该存在参数来说明。该存在参数可以具有是/否陈述的形式,然而它也可以选择性地是在模糊逻辑的意义上所处理的、在0和1之间的存在概率。

图4展示根据本发明的另一个实施例的驾驶员辅助系统的框图。